1. FREE SPACE
1.1. Label
1.1.1. Phần đường đi bộ,đi xe - đường nhựa,vỉa hè
1.1.2. Đoạn không gian trống, đường đất có thể di chuyển xe
1.1.3. Những vật thể nhỏ trên mặt đường mà xe có thể đi qua dễ dàng
1.2. NOT label
1.2.1. Đường ruộng đất
1.2.2. Vỉa hè quá hẹp
1.2.3. Đoạn đường xe oto không thể đi
1.2.4. Khu vực bên trong nhà
1.2.5. Bậc thềm trước nhà
2. Background
2.1. Label
2.1.1. Xử lý Background tất cả các không gian mà xe không thể lái (ví dụ: lan can, hàng rào)
2.1.2. Tất cả các đối tượng ngoài các Class trên được xử lý là Background
2.2. NOT label
3. Ego-vehicle
3.1. Label
3.1.1. 4 góc của máy ảnh và xe chứa camera chụp ảnh
3.2. NOT label
4. Pedestrian
4.1. Label
4.1.1. Người đi bộ
4.1.2. Túi xách của người đi bộ
4.1.3. Khi bị che bởi các vật thể khác, nhìn thấy >30% mới khoanh
4.2. NOT label
4.2.1. Xe của người đi bộ/ ô/
4.2.2. Việc dán nhãn bị loại trừ đối với các vật thể tiếp xúc với mặt đất, chẳng hạn như xe đẩy hoặc kéo phía sau. (Xử lý Background với xe)
4.2.3. Khi người đi bộ sử dụng xe máy, kickboard, segway, chỉ khoanh phần người không khoanh xe
5. Disable Mark
5.1. Label
5.1.1. Label sát với hình dạng của đối tượng. Không label dạng box
5.1.2. Mặc dù hình dạng là nhiều mảnh nhưng phải làm thành 1 Polygon
5.2. NOT label
5.2.1. Chỉ tính những hình trên mặt đất, không tính trên cột hoặc tường
5.2.2. Chỉ khoanh khi thấy rõ ràng, không bị che hoặc quá mờ
6. Stopper-Occluded
6.1. Label
6.1.1. bị che bởi các vật thể khác hoặc được sử dụng bởi xe khác
6.1.2. Bị che do hình ảnh bị méo, hoặc do Ego-vehicle cũng đều phải để là Stopper-Occluded.
6.2. NOT label
7. Stopper
7.1. Label
7.1.1. Stopper được nhìn thấy 100% (không bị che bởi các vật thể khác) và không được sử dụng bởi xe khác
7.2. NOT label
7.2.1. Stopper không điển hình = background
8. Pillar
8.1. Label
8.1.1. Các cột trong bãi đỗ xe (ex. bãi đỗ xe trong nhà, chung cư, hầm
8.1.2. Bao gồm
8.1.2.1. tất cả các phần đính kèm của cột ( ví dụ: biển báo, bình cứu hỏa, gương,...)
8.1.2.2. Ống nước dọc theo cột
8.2. NOT label
8.2.1. Ống nước chạy ngang
8.2.2. Các vật thể, đối tượng thẳng đứng trên đường không được coi là cột (ví dụ: đèn đường, trụ điện,....
8.2.3. Cột tường được tính là Background
9. PassableStep
9.1. Label
9.1.1. Gờ thấp xe đi qua được
9.1.2. Step thấp nối giữa 2 Freespace
9.2. NOT label
9.2.1. Gờ quá thấp = freespace
9.2.2. Step nối giữa 2 background, freespace và background
9.2.3. Các step nối giữa freespace + background = background
9.2.4. Nếu độ cao lề đường tăng dần => background step cao hơn step thường
10. Impassable Step
10.1. Label
10.1.1. Gờ cao ngăn xe đi lên
10.1.2. Chỉ dán mặt bên của gờ
10.1.3. Chặn giữa 2 freespace vs freespace/bãi cỏ/bãi đất
10.2. NOT label
10.2.1. Quá xa hoặc nhìn không rõ
11. SpeedBump
11.1. Label
11.1.1. Gờ giảm tốc
11.1.2. Các loại có chức năng tương tự gờ giảm tốc
11.2. NOT label
12. HoleCover
12.1. Label
12.1.1. Nắp cống
12.2. NOT label
12.2.1. Ở xa, không thấy rõ
13. Drain
13.1. Label
13.1.1. Cống thoát nước - có rãnh để nước chảy vào
13.2. NOT label
13.2.1. Ở xa, không thấy rõ, không thấy rãnh thoát nước
14. Bump
14.1. Label
14.1.1. Những vật thể mà phương tiện có thể di chuyển
14.1.2. Mặt phẳng nghiêng giúp xe lên vỉa hè
14.1.3. Dán cả mặt bên của bump
14.1.4. Ống nước, thanh gỗ đặt trên mặt bump
14.2. NOT label
14.2.1. Ống nước
14.2.2. Thanh gỗ
15. Line
15.1. Label
15.1.1. Tất cả các vạch kẻ đường có thể nhìn thấy trên mặt đất (ví dụ: vạch đỗ xe, vạch làn đường, đường phía trước cầu thang, vạch chéo, vạch đứt,..
15.1.2. Drop-off zone
15.1.3. Tất cả các vạch có độ dày tương tự vạch đỗ xe
15.1.4. Trường hợp có vạch cũ và mới. Thao tác với vạch mới nhất
15.1.5. Vạch bị mờ -
15.1.5.1. =>
15.1.5.1.1. Phán đoán + kẻ theo logic
15.2. NOT label
15.2.1. Chữ trên mặt đường,...
15.2.2. Line quá nhỏ, không nhìn thấy được
15.2.3. Vạch bao quanh vạch nhỏ đánh dấu khu vực khuyết tật
15.2.4. vạch cho người đi bộ với các vạch kẻ mỏng
15.2.5. Không gian đỗ xe phân biệt bằng các loại gạch.
15.2.6. Nếu vạch bị hư hỏng nặng
16. Vehicle
16.1. Label
16.1.1. Tất cả các phương tiện có thể điều khiển
16.1.2. xe được phủ bởi bạt che xe
16.1.3. Các xe chức năng
16.1.3.1. Xe ủi,...
16.2. NOT label
16.2.1. Các phương tiện 2 bánh
16.2.2. phần xe bị che bởi cột
16.2.3. Xe quá nhỏ hoặc không phân biệt rõ được