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Calibration by Mind Map: Calibration
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Calibration

Klassen

Calibration

calibrate_gaze( *sample_buffer, sample_buffer_num)

pupil_pixel_to_degree( pupil_position[2][2], *rotation[2][3] ), was passiert bei monokulär oder augenausfall

set_pupil_left( position[2] )

set_pupil_right( position[2] )

get_eyeball_rotation_left( *rotation[2] )

get_eyeball_rotation_right( *rotation[2] )

get_servo_angles

get_fixation_distance

get_scene_angle/scene_pixel

Servo

macht nur noch Servobewegung aus Grad oder Servokommando

set_servo_angular( rotation[3] )

set_servo_command( motor_command[2] )

kümmert sich um verschiedene Servo-Typen (binär, Piezo, etc.)

hat servo-Modell (ausgemessen, ohne Kalibrarion)

Normaler Ablauf

einmalig

Motor ausmessen für Servo-Grundkalibration, Ergebnis: Gaze-Kamera lässt sich mit Winkel-Angaben steuer

Szenenkamera kalibrieren (z.B. mit MatLab Toolbox, oder Brennweite+Center)

Translation Gaze-Kamera Drehpunkt zu Szenenkamera Mittelpunkt

vor der Messung

Augenabstand mit Pupillometer messen

Rotation(Azimuth) Gaze-Kamera Drehpunkt zu Szenenkamera Mittelpunkt, Mit 1 Meter Abstand von Wand Entfernung der beiden Laserpunkte messen

Gaze-Calibration mit mit Laser Pattern bei 1 Meter Abstand, neue Gaze-Calibration kommt auch mit varibalen Winkeln (nicht nur 8.5°) aus

Translation Szenenkamera - Augen

ins Matlab, Kalibrationsparameter von den einmaligen Kalibrationen, und von der Kalibrationsmessung

während der Messung

linke und rechte Kamera detektieren Pupille

aus pupillenpositionen werden die jeweiligen rotationenn des Auges berechnet sowie die Distanz (aus Vergenz)

Darstellung der Fixationspunktes in Szenenkamera (als Marker) aus Rotation und Distanz (ggf. unter Berücksichtigung der Translation Auge-Szene / Parallaxe)

Rotation des Servos mit Parallaxenkorrektur aus Vergenz/Distanz

Einbettung des Gaze-Bildes statt Marker in Szenenkamera (Hybriddarstellung)

ins Matlab, Pupillenposition, AugenRotation, Rotation Servo, (Motorkommando Servo), tatsächlich angefahrene Servoposition