1. センサーの利点/欠点
1.1. 超音波センサ
1.1.1. 指向性が強すぎる
1.1.1.1. 広い範囲の認識が出来ない
1.1.1.2. 部分的にしかない障害物の検知が困難
1.1.1.3. 「点」の認識のみ(3次元空間の把握は不可能)
1.1.1.4. 頭の上で回す(センサを動かして情報収集)
1.1.2. ある点の距離が正確に分かる
1.1.3. 複数存在する場合に混信する可能性がある
1.1.3.1. 音に信号を乗っける
1.2. レーザーセンサ
1.2.1. 精度は良い
1.2.2. 人(特に目)に対して危険である可能性
1.2.2.1. ムスカになる
1.2.2.2. Googleカーが積んでいるのを見たら、危険では無い?
1.2.2.3. 出力を押さえればいける?
1.2.3. 高い
1.2.4. デカい
1.3. ステレオカメラ
1.3.1. アイサイト
1.3.2. 明るさが無いと距離が取れない
1.3.2.1. 普段使いを考えるとそこまで大きな問題ではない?
1.3.3. 少ない台数のカメラで制作可能
1.4. 深度センサ
1.4.1. Xtion/Kinect/KInect v2
1.4.1.1. Xtion:ドットの歪みから検知
1.4.1.2. Kinect：点の間隔から検知
1.4.1.3. Kinect V2：照射してから帰ってくるまでの時間(TOF:Time Of Flight)
1.4.2. 外で使えない(赤外線)
1.4.3. 未だに「高精度」とは言えない
1.5. 装置が巨大化する
1.5.1. 基礎として、そのようなセンサーをSDKのように作る?
1.5.2. 小型化(の可能性を探る)
1.5.2.1. Raspberry Pi 1/2/3
1.5.3. 専用のセンサーが存在しない
1.5.3.1. 用途に合ったように既存センサーを流用するため
1.6. Light Field Camera
1.6.1. 空間把握が可能
1.6.1.1. 距離を把握出来る
1.6.1.2. フォーカスを任意に合わせられる
1.6.2. 計算量が膨大
1.6.3. 光線量が不足すると、ノイズが入りやすくなる
1.6.4. マルチカメラ
1.6.4.1. 比較的制作が容易
1.6.4.2. 沢山のカメラが必要
1.6.5. マイクロレンズ
1.6.5.1. まだ一般的なものではない
1.6.5.2. 「SDK」が用意されていないものが多い
2. 信念
2.1. 白杖は安いけど、手助けが必要
2.2. 安全に外出するためには何が必要かを考える
3. 通知デバイスの利点/欠点
3.1. 振動モータ
3.1.1. わかりにくい(感じにくい)
3.1.1.1. 複数個用意しても…
3.1.1.2. 振動自体が検知しずらい
3.1.1.3. 振動と痛覚を組み合わせる?
3.1.2. 「簡易力学提示デバイス」
3.2. スピーカ(ヘッドフォン)
3.2.1. 騒音によって音が聞こえない時がある
3.3. スイッチ
3.3.1. 安い
3.3.2. 配置の工夫で直感的に扱える
3.3.3. 押しにくい場合がある
3.4. いつ通知が来るか分からない
4. 具体機能
4.1. 障害物検知
4.1.1. そもそも認識が難しい
4.1.1.1. 大きすぎても、小さすぎても検出が難しい
4.1.1.1.1. 小さい：ノイズに混じる
4.1.1.1.2. 大きい：特に段差
4.1.1.1.3. 歩くと、振動するのでノイズが発生してしまう
4.1.1.1.4. そもそも精度に難がある
4.1.2. 深度センサ
4.1.2.1. 判定が困難(細い・薄い等)
4.1.2.1.1. 机/椅子
4.1.2.1.2. ポール
4.1.2.1.3. 溝
4.1.2.1.4. 壁際の障害物
4.1.2.2. 段差
4.1.2.2.1. 「段差」の定義が難しい
4.1.2.3. 壁
4.1.2.3.1. ガラスの壁は映るのか?
4.2. 指向性の情報収集
4.2.1. 超音波センサ
4.3. 通知機能(装置)
4.3.1. 振動モータ
4.3.2. スピーカ(ヘッドフォン)
4.3.3. ランドマーク(目標)の確認の際に邪魔になるといけない
4.3.4. 盲導犬の知らせ方はどうだろう?
4.4. 通知機能(方針)
4.4.1. 障害物が増えると対応出来ない
4.4.1.1. 現在：危険な障害物を通知する
4.4.1.2. 人込み(交差点、歩道)
4.4.1.3. 物の多い廊下
4.4.1.4. 通知が混在してしまう
4.4.1.5. 安全な場所を通知する方式に変更
4.4.1.6. もはや人を直接動かす(ASIMO的な)
4.4.2. 障害物ナビ
4.5. 入力機能
4.5.1. スイッチ
4.5.1.1. 配置により直感的に出来る?
4.6. 位置把握
4.6.1. 直進支援：超音波センサ
4.6.2. WiFi
4.6.2.1. 汎用として世の中に沢山存在
4.6.2.2. 位置を記録する作業が困難
4.6.3. Unity
4.6.3.1. あらかじめ情報が必要
4.6.3.2. マップの用意により高精度化
4.6.4. 「現在あるものの利用」ということ
4.6.4.1. GoogleMapやEarth等と連携する
4.6.4.2. リアルタイムに地図を生成
4.6.4.3. 看板等から情報抽出