Programación de robots e implementación de un robot industrial

1. Programación de robots

1.1. Métodos de programación de robots

1.1.1. Programación por guiado

1.1.1.1. Grava punto a punto la trayectoria deseada de forma manual.

1.1.2. Programación textual

1.1.2.1. Por medio de un lenguaje de programación específico se realiza la trayectoria.

1.1.2.1.1. Nivel Objeto

1.1.2.1.2. Nivel Tarea

1.1.2.1.3. Nivel robot

1.2. Es un manipulador multifuncional reprogramable

1.3. Requerimientos de un sistema de programación de robots

1.3.1. Entorno de programación

1.3.1.1. Es donde se realizara las instrucciones es cual tiene que ser adecuado para las necesidades.

1.3.2. Modelado del entorno

1.3.2.1. Es la representación que tiene el robot de los objetos con los que interacciona.

1.3.3. Tipos de datos

1.3.3.1. Un sistema de programación de robots cuanta, con los datos convencionales como enteros, reales, booleanos. etc. y otros mas específicos como la posición y orientación de los puntos, etc.

1.3.4. Manejo de entradas-salidas

1.3.4.1. Por medio de la comunicación binaria se pueden crear casos para modificar la trayectoria, elegir entre diversas alternativas, etc.

1.3.5. Control del movimiento del robot

1.3.5.1. Son aquellas variables que puedes cambiar de acuerdo a las necesidades.

1.3.6. Control del flujo de ejecución del programa

1.3.6.1. La forma en como se ejecuta el programa como en ciclos y que se pueda trabajar en paralelo.

1.4. Características básicas de los lenguajes RAPID y V+

1.4.1. Se pretende que se conozca de forma práctica la estructura real de un lenguaje de programación de robots

1.5. El lenguaje de programación RAPID

1.5.1. Es desarrollado por la empresa ABB en cual es un lenguaje de programación textual que incluye funciones y procedimientos como usar rutinas, ser modular y datos locales y globales.

1.6. El lenguaje de programación V+

1.6.1. V+ es un lenguaje de programación textual de alto nivel, desarrollado en 1989 por Adept Technology. En el modelo Rx 910 se utilizaron de forma satisfactoria en tarea como soldadura o pintura, guiado con métodos de programación.

1.6.1.1. Inteligibilidad

1.6.1.2. Fiabilidad

1.6.1.3. Transportabilidad

1.6.1.4. Globales

1.6.1.5. Locales

1.6.1.6. Autómaticas

2. Criterios de implementación de un robot industrial

2.1. Diseño y control de una célula rototizada

2.1.1. Es la implementación de un sistema robotizado considerado el rediseño hasta el plano de implementación del sistema

2.1.1.1. Disposición del robot en la célula de trabaja

2.1.1.1.1. A la hora de decidir la disposición del robot en la célula, cabe plantearse cuatro situaciones básicas:

2.1.1.2. Características de control de la célula de trabajo

2.1.1.2.1. Una célula robotizada debe de responder a las premisas de flexibilidad y automatización

2.2. Características a considerar en la selección de un robot

2.2.1. Cuando se desea robotizar un determinado proceso, siempre se buscara entre el precio y prestaciones

2.2.1.1. Área de trabajo

2.2.1.1.1. Es el área espacial al que puede llegar el extremo del robot.

2.2.1.2. Grados de libertad

2.2.1.2.1. Determina la accesibilidad y su capacidad para orientar su herramienta terminal.

2.2.1.3. Precisión, repetibilidad y resolución

2.2.1.3.1. Resolución

2.2.1.3.2. Precisión

2.2.1.3.3. Repetibilidad

2.2.1.4. Velocidad

2.2.1.4.1. Es la velocidad en el cual el robot se puede mover y la carga que transporta, están inversamente relacionados

2.2.1.5. Capacidad de carga

2.2.1.5.1. Cual va ser el peso que va a soportar el robot, tomando en cuenta también el peso de la herramienta o pinza

2.2.1.6. Sistema de control

2.2.1.6.1. Las características del control del robot hacen referencia a las posibilidades cinemáticas

2.3. Seguridad en instalaciones robotizadas

2.3.1. Causas de accidentes

2.3.1.1. Consiste en la identificación de las siguientes preguntas el ¿Porque? y el ¿como? ocurren

2.3.2. Medidas de seguridad

2.3.2.1. Determinar los limites del sistema

2.3.2.2. Identificación y descripción de todos aquellos peligros que se pueda generar

2.3.2.3. Definir los riesgos que se puedan producir

2.3.2.4. Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas

2.3.3. Normativa legal

2.3.3.1. ISO 10218:1992

2.3.3.1.1. Define los riesgos y identificación de posibles fuentes de peligro o accidente. Contiene además una sección sobre diseño y fabricación.

2.3.3.2. ANSI/RIA R15.061992

2.3.3.2.1. Es para la mejora la seguridad en las fases de diseño, utilización, reparación y mantenimiento de los robots industriales

2.4. Justificación economica

2.4.1. Factores económicos y datos básicos necesarios

2.4.2. El robot como elemento principal del análisis económico

2.4.3. Métodos de análisis económico

2.4.4. Mercado de robots

3. VEGA FLORES JESUS ALFREDO