
1. Esta conformado por los siguientes componentes
1.1. Estructura mecanica
1.1.1. Compuesto por elementos o unidades que simulan articulaciones humanas
1.1.1.1. Tipos de articulacion
1.1.1.1.1. -Esfera o Rotula -Planar -Tornillo -Rotacion
1.2. Trasmisiones
1.2.1. Encargadas de transmitir y permitir velocidad o disminuirla en el movimiento
1.2.1.1. Tipos de sistemas de transmision para robots
1.2.1.1.1. Circular-Circular Circular-Lineal Lineal-Circular
1.2.2. Principalmente utilizadas para combertir movimientos circulares, lineales o viceversa
1.3. Sistemas de Accionamiento
1.3.1. Combinacion de gran precision con alta velocidad
1.3.1.1. Facilita el:
1.3.1.1.1. -Posicionamiento rapido y preciso -Simplifica el sistema mecanico -Manejabilidad del sistema
1.3.2. A traves de este sistema de accionamiento no se cuenta con una transmision
1.4. Sistemas Sensoriales
1.4.1. De Posicion
1.4.1.1. Dispositivos destinados a regular la postura de un objeto a un punto de referencia
1.4.1.1.1. -Sincronizadores y Resolvers -Encoders -Localizacion
1.4.2. De Velocidad
1.4.2.1. Enfocado a mejorar el comportamiento dinamico de los actuadores del robot
1.4.2.1.1. -Rotacion -De rueda -De rotacion
1.4.3. De Presencia
1.4.3.1. Dectecta la presencia de un objeto dentro de un radio determinado.
1.4.3.1.1. -Infrarrojo -Ultrasonido
1.5. Sistemas de Control
1.5.1. Elementos terminales encargados de interaccionar directamente con el entorno
1.5.1.1. Se clacifica en
1.5.1.1.1. -Elementos de sujecion mecanica -Pinzas magneticas
1.5.2. El robot se dota de un dispositivo de cambio automatico que le permite usar diferentes herramientas durante la ejecucion de alguna actividad