자율주행시스템

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자율주행시스템 저자: Mind Map: 자율주행시스템

1. 기본전제

1.1. 시작가능조건

1.1.1. 차선변경 중 시작되어야 하는가?

1.1.1.1. 차선 내에 안착한 후 시작

1.1.1.1.1. 안착의 기준은 차량이 차선을 침범하지 않는 정도

1.1.2. 분기로/합류로에서 시작 가능

1.1.3. 교차로는?

1.1.3.1. 교차로 진입 후는 시작 불가능

1.1.3.1.1. 왜? 차선이 확보되지 않음

1.1.3.1.2. 맵은 있는데?

1.1.3.2. 교차로 진입 전은?

1.1.3.2.1. 차선인식이 가능한 여유거리 확보가 되었을때

1.1.4. 시작방법

1.1.4.1. HMI

1.1.4.1.1. 버튼

1.1.4.1.2. 음성

1.1.4.2. 엑셀/브레이크에 의해 진입실패를 방지하는 편의를 고려할 것인가?

1.1.4.2.1. 현 과제 범위는 아님

1.1.4.2.2. 적용하더라도 5차년도 이 후 상품성 개선을 목표로 진행(안해도 무방)

1.1.5. 시작 후 동작정의

1.1.5.1. 종방향제어

1.1.5.1.1. 속도셋팅은?

1.1.5.2. 횡방향제어

1.1.5.2.1. 편향주행 중 자율주행 시작하면

1.2. 기본주행차선

1.2.1. 고속도로

1.2.1.1. 목표속도를 시스템의 초기 진입 속도에 맞긴 경우

1.2.1.2. 목표속도를 운전자가 수동으로 변경한 경우

1.2.1.2.1. 속도에 따른 기본주행차선 변경

1.2.2. 도심로

1.2.2.1. 목표도로 조건: 편도1~5차로

1.2.2.2. 1차로: 선택의 여지없음

1.2.2.3. 2차로

1.2.2.3.1. 1차로 주행

1.2.2.4. 3차로 이상

1.2.2.4.1. 2차로 주행

1.3. 전역경로

1.3.1. 맵한계: 전방 1km 내 정보 제공

1.3.2. 각 위치별 주행차선 결정 필요함

1.3.2.1. 일반적인 주행의 경우 기본주행차선(하단참고)을 주행

1.3.2.2. 교차로, 합/분기로 등 차선변경이 필요한 경우, 단순히 마지막 목표차선이 아닌 이동을 위한 중간목표차선에 대한 정보도 포함하고 있어야 함

1.3.2.2.1. 왜?

1.3.2.2.2. 전역경로 상 차선변경 지점

1.3.3. 경로이탈?

1.3.3.1. 경로탐색 기능 없음

1.3.3.1.1. 전역 경로는 시연에 맞춰 사전에 정의하는 것으로 정의

1.3.3.1.2. 현 과제에서는 고려하지 않음

1.4. 차선차간유지

1.4.1. 종방향

1.4.1.1. 횡가속도 2m/s^2 이하로 제어

1.4.1.1.1. 목표차선의 곡률에 따라 2m/s^2 이하를 유지하기 위한 목표속도를 생성

1.4.1.2. 가감속

1.4.1.2.1. 일반적인 주행 시 +2.0(순간) ~ -3.5[m/s^2](2초이상 평균) 이하

1.4.1.2.2. 긴급상황

1.5. 차선변경

1.5.1. 추월

1.5.1.1. 왜해?

1.5.1.1.1. 앞차가 느려!

1.5.1.1.2. 좌/우차선의 교통흐름이 자차선보다 원할할때

1.5.1.2. 수행방법

1.5.1.2.1. 추월 시에는 좌측으로만 차선변경

1.5.1.2.2. 추월상황이 끝나면 기본주행차선으로 복귀

1.5.2. 목표차선까지 가기위한 차선변경

1.5.2.1. 필요시 정차 및 진입 대기

1.5.2.1.1. 운전자에게 경고 알람(무서우면 니가 운전해)

1.5.2.2. 목표차선 진입 시기는?

1.5.2.2.1. 고속도로

1.5.2.2.2. 도심로

1.5.2.3. 속도는?

1.5.2.3.1. 차선별로 점차 줄이는 식으로?

1.5.2.4. 차선변경이 어려운 상황에는?(ex> TJA)

1.5.2.4.1. 교차로, 합/분기로 기능을 위해서는 강제로 진행할 수 있어야 함

1.5.2.5. 원하는 지점에서 목표차선에 도달 못했을 경우는?

1.5.2.5.1. 속도를 줄이면서 진입 시도

1.5.2.5.2. TJA 상황

1.5.2.5.3. 교통류가 원할한 상황

1.5.3. 동작정의

1.5.3.1. 사전동작

1.5.3.1.1. 운전자에게 알림

1.5.3.1.2. 방향지시등 점멸

1.5.3.1.3. 편행주행

1.5.3.2. 차선변경 수행

1.5.3.2.1. 제약

1.5.3.2.2. 조건

1.5.3.3. 차선변경 실패

1.5.3.3.1. 조건

1.5.3.3.2. 후속조치

1.5.3.4. 합분기로 진입 2km 전에 운전자에게 주의발생(시스템의 성능으로 주행할 수 없는 형태의 도로가 있으니 운전권 이양에 대비하라)

1.5.3.4.1. 해당 합분기로 진입 전 500 m 전에 운전권 이양 수행

1.5.3.5. 차선변경 취소

1.5.3.5.1. 발생조건

1.5.3.5.2. 판단기준

1.6. 합/분기로

1.6.1. 합/분기로 1km 전 목표차선(최외곽 차선)에 진입해야만 함

1.6.1.1. 만약 진입하지 못하면 운전자에게 주의 발생(목표차선에 도달하지 못했으니 운전권 이양에 대비하라)

1.6.1.1.1. 계속해서 목표차선 진입에 실패하여 합/분기로 시작 지점을 지나는 경우 제어권 이양(자율주행 해제)

1.6.1.2. 최외곽 차선에 진입한 경우, 합분기로에서 어떤 상황이 있더라도 시스템의 성능만으로 진입할 수 있어야 한다.

1.6.2. 연속된 합분기로가 있는 도로의 경우

1.6.2.1. 차로의 최고주행속도로 차선변경 시간(사전동작 3초+수행시간 7초)만큼 주행이 불가능할 경우

1.7. 교차로

1.7.1. 신호등 정보

1.7.1.1. V2I로 신호등 정보 제공X

1.7.1.1.1. 기본적으로 신호등 정보가 없으면 ODD 제외 -> 제어권 이양

1.7.1.1.2. 영상에서 제공하면?

1.7.1.2. V2I 신도등 정보 제공

1.7.1.2.1. 정상신호등 상황

1.7.1.2.2. 황색/적색 점멸인 경우(추가기능이 될 수 있음)

1.7.2. 교차로 통과 기준

1.7.2.1. 맵 기준(기본방침, 주변교통류가 없을 때)

1.7.2.1.1. 무조건 맵 기준임 - 서울대

1.7.2.2. 교통류가 있을 때는 어떻게?

1.7.2.2.1. 시스템 단순화/법규준수를 위해서는 동일하게 맵 기준 적용

1.7.2.2.2. 차별화 전략으로 교통류와 함께 주행하는 것도 검토(편의성/안전성 향상)

1.8. 긴급상황

1.8.1. 긴급회피(새로운 서비스:CALS)

1.8.1.1. 전방의 갑작스런 장애물(보행자, 낙하물) 발생 시, 횡방향 회피 기능

1.8.2. 긴급제동(AEB)

1.8.2.1. 1단계

1.8.2.1.1. ACC 긴급제동(0.4~0.5G??? ISO 기준 ACC 최대 감가속도)

1.8.2.2. 2단계

1.8.2.2.1. 풀브레이킹

1.9. 종료조건(제어권전환)

1.9.1. 운전자의 요청

1.9.1.1. HMI

1.9.1.1.1. 하이 빅스비

1.9.2. 운전자 개입(Override)

1.9.2.1. 엑셀

1.9.2.2. 브레이크

1.9.2.3. 조향

1.9.2.4. 기어 중립

1.9.3. 자율주행 기능 상실

1.9.3.1. 내부 알고리즘

1.9.3.2. 센서 고장

1.9.3.3. 차량의 고장

1.9.4. Out of ODD

1.9.4.1. 차선변경 실패

1.9.4.2. 목적지 도착

1.9.4.3. 비정형도로상황

1.9.4.3.1. 차선유실

1.10. MRM

1.10.1. 동작조건

1.10.1.1. 시스템 정상 상태

1.10.1.1.1. 운전자 상태 이상 10초(TBD) 이상 유지

1.10.1.2. 자율주행 기능 상실

1.10.1.2.1. 종류

1.10.1.3. Out of ODD

1.10.1.3.1. 목적지 도착

1.10.1.3.2. 비정형도로상황

1.10.2. 동작정의

1.10.2.1. 운전자상태 이상 + 자율주행 기능 정상

1.10.2.1.1. 주행차선 내 정차

1.10.2.2. 운전자상태 정상 + 자율주행 기능 상실

1.10.2.2.1. 갓길 또는 편향 정차