자율셔틀 제어전략

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자율셔틀 제어전략 저자: Mind Map: 자율셔틀 제어전략

1. 기본전제(제약)

1.1. 운영자

1.1.1. 수동주행 시 기립(전방주시)

1.1.2. 자율주행 중 착석(후방 시야)

1.1.2.1. 자율주행 시에는 일반적인 상황은 시스템의 성능을 믿고 의지한다.

1.1.2.2. 주변상황은 CID를 통해 확인

1.1.2.3. 긴급하지는 않으나 정차가 필요한 상황에는 일시정지 버튼으로 대응(오토스탑)

1.1.2.3.1. ADS에서 구현

1.1.2.4. 긴급한 상황에는 차량 내 비상정지 버튼으로 대응

1.2. 정류장

1.2.1. 자율주행으로 정차

1.2.2. 도어개폐는 운영자가 수동으로

1.2.3. 주행재개도 운영자가 수동으로

1.3. 자율주행모드는 총 2가지

1.3.1. 제어 모드(자동/수동)

1.3.1.1. 제어모드는 언제든지 전환이 가능함

1.3.1.1.1. HMI/조이스틱 모두 버튼 존재

1.3.2. 주행모드(일시정지/주행)

1.3.2.1. 토글버튼

1.3.2.1.1. 수동모드일 때는 비활성화

1.3.2.2. 일시정지

1.3.2.2.1. 자율주행 중 일시정지 버튼 클릭: 오토스탑(HMI-->ADS)

1.3.2.2.2. 자율주행 중 정류장 정차

1.3.2.3. 주행

1.3.2.3.1. 정류장에서 자율주행 시작/재시작 시 사용

1.3.2.3.2. 일시정지(오토스탑) 기능으로 인해 정지했을 경우, 재시작으로 사용

1.4. HMI Turn Signal

1.4.1. HMI에서 방향지시등 제어X

1.4.1.1. 자율주행일 때 방향지시등으로 반자동 차선변경을 수행(HMI-->ADS)

1.4.1.1.1. 자동/수동일 때 버튼의 시그널이 다르던가, 비활성화하던가...

1.4.2. 비상등 제어만 가능(HMI-->VCU)

1.5. 정차 시 정차유형을 제공함(ADS-->HMI)

1.5.1. 정차유형(정류장/교차로/전방물체/차선변경 실패 등등등)

2. 교차로/횡단보도

2.1. V2X 통신이 가능한 경우

2.1.1. 교차로 진입 전 정차 판단

2.1.1.1. 신호등 정보 확인(V2X-->ADS/HMI)

2.1.1.2. 교차로 구간 진입 알림(ADS-->HMI)

2.1.1.2.1. 교차로/횡단보도를 구분하여 정보제공이 되어야 하는가?(HMI 표출에 관련된 문제 확인 필요)

2.1.1.2.2. 신호등 정보 확인 시 정차하지 않고 지나갈 때도 HMI 알림을 할 것인가?

2.1.1.2.3. 알림을 하지 않는다면 교차로 구간 정보제공이 필요한가?

2.1.2. 정차

2.1.2.1. ADS 감속 시작

2.1.2.2. 정지선 앞에서 정차 후 정차 알림 (ADS-->HMI)

2.1.3. 출발

2.1.3.1. 신호등 신호가 있는경우(적,청,황색등 등)

2.1.3.1.1. 신호등 정보에 따라 자동 출발

2.1.3.2. 점멸등(황색/적색)

2.1.3.2.1. ADS에서 위험도 판단 후 자동 출발

2.1.3.3. 교통섬

2.1.3.3.1. 합류방향 보행자(횡단보도) 신호확인

2.1.3.4. 출발 알림 제공(ADS-->HMI) : 정차유형으로 대체

2.2. V2X 통신이 불가능한 경우

2.2.1. 디지털맵 상 교차로가 존재하지만 신호등 정보가 수신되지 않을때

2.2.2. 교차로 정지선 위치에 자동 정차

2.2.3. 수동전환 요청 알림(ADS-->HMI)

2.2.4. 운영자가 알림 확인 후 수동전환 후 주행 : 정차유형(??-->0)

2.2.4.1. 교차로 진출 후 정차 --> 자율주행 전환

3. 차선변경

3.1. 경로상 차선변경

3.1.1. 사전동작

3.1.1.1. 사전동작구간 진입 후(차선변경 구간 도착 전 TBD m 이전) 시작

3.1.1.2. HMI 알림(ADS-->HMI)

3.1.1.2.1. 운영자/탑승자에게 차선변경 알림(CID/SPD)

3.1.1.2.2. 후방차량에 차선변경 알림(후방 디스플레이, 지향성 스피커)

3.1.1.3. 차선변경 전 턴시그널 점멸(ADS/HMI-->VCU)

3.1.2. 기능동작

3.1.2.1. 턴시그널 유지

3.1.2.2. 차선변경 구간 진입 후 차선 변경 수행

3.1.2.3. 변경 완료 정보 제공(ADS-->HMI)

3.1.2.3.1. 턴시그널 비활성화(ADS/HMI-->VCU)

3.1.2.4. 주변 장애물로 인해 진입 실패 시

3.1.2.4.1. 차선변경 구간 내에서 계속 진입 시도

3.1.2.4.2. 차선변경 구간 종료까지 실패하면 정차

3.1.2.4.3. 운영자 조이스틱으로 수동조작 실시

3.2. 회피를 위한 차선변경

3.2.1. 주행중 정지장애물 인식

3.2.1.1. 전방 차량일 경우 차선변경이 가능한 거리에서 정차

3.2.1.1.1. 정차상황정보 제공(ADS-->HMI)

3.2.2. 운전자의 판단으로 반자동 차선변경 수행(HMI-->ADS)

3.2.2.1. CID의 좌/우 차선변경 버튼을 이용하여 변경

3.2.2.1.1. 차선변경 방향은 운전자의 판단으로 결정

4. 정류장

4.1. 출발

4.1.1. 동작조건

4.1.1.1. [자율주행 시작] 시퀀스 완료

4.1.2. 동작정의

4.2. 정차

4.2.1. 동작정의

4.2.1.1. 다음 정류장 도착 안내

4.2.1.1.1. 제공해야하는 정보(ADS-->HMI)

4.2.1.2. 정류장까지 남은거리(ADS-->HMI)

4.2.1.2.1. 어느정도 거리에서 안내할 것인가?

4.2.1.3. 하차벨(VCU-->HMI/ADS)

4.2.1.3.1. 하차벨 활성화 시에만 정차

4.2.1.3.2. 하차벨 비활성화 시 정류장 통과

4.2.1.4. 정류장 도착

4.2.1.4.1. 자동정차(ADS)

4.2.1.4.2. 기어변속(ADS-->VCU)

4.2.1.4.3. 도착 메세지 출력(ADS-->HMI)

4.2.1.5. 승객승하차

4.2.1.5.1. 도어 개방

4.2.1.5.2. 도어 닫힘

4.2.1.6. 키오스크 호출

4.2.1.6.1. 키오스크 호출 이벤트 참고

4.3. 자율주행 서비스 운행 시작

5. 자율주행 시작

5.1. 제어모드(HMI-->VCU)

5.1.1. 제어모드(자동) 진입 가능 상태 확인

5.1.1.1. 차량상태확인 (VCU-->ADS) [VehicleState]

5.1.1.2. 자율주행가능상태 확인 (ADS-->HMI)

5.1.1.3. HMI에서 자율주행 상태 확인하여 제어모드(자동/수동) 버튼을 비활성화/활성화 함

5.1.2. 제어모드 버튼 동작 정의

5.1.2.1. 초기상태 수동

5.1.2.2. 클릭시

5.1.2.2.1. 제어모드 (수동<-->자동)

5.1.2.2.2. 모드 변경 시, 고장 외의 제약은 없음

5.2. 주행모드(HMI-->ADS)

5.2.1. 초기상태는 항상 일시정지

5.2.2. 일시정지 활성화 조건

5.2.2.1. 주행모드가 자동일 경우, 일시정지는 언제든지 진입 가능함

5.2.3. 주행모드(주행) 버튼 활성화 조건

5.2.3.1. 제어모드[자동]

5.2.3.2. 도어[닫힘]

5.2.3.3. 기어[P]

5.2.4. 클릭 시

5.2.4.1. 주행모드(일시정시<-->주행)

6. 위치기반 서비스

6.1. 랜드마크 홍보

6.1.1. 위치정보 제공(ADS-->HMI)

7. 고장

7.1. ADS

7.1.1. INS 정합도에 따른 자율주행 가능여부

7.1.2. 센서고장일 경우

7.1.2.1. 어떤 센서가 고장인지 알아야 함

7.2. HMI

7.2.1. HMI 상태는 VCU에서 Alive Cnt로 확인함

7.2.1.1. Alive Cnt는 CID에서 생성

7.2.1.1.1. CID에서 각 디스플레이의 상태를 감시

7.2.1.1.2. 이상발생 시 CID에서 Alive Cnt가 정지

7.3. 셔틀

7.3.1. 차량 고장 정보

8. 키오스크

8.1. 기능리스트

8.1.1. 차량 호출 기능

8.1.1.1. 탑승호출 정보 제공 (키오스크-->ADS/HMI)

8.1.1.1.1. 호출가능 조건: 셔틀의 현재 위치+호출버튼 클릭

8.1.1.2. HMI-->태블릿/SPD(??) 정보 제공

8.1.2. 차량 위치 표시

8.1.2.1. 차량 위치 정보 제공 (ADS-->키오스크)

8.1.2.2. 도착예정시간 산출 및 제공 (ADS-->키오스크): 역할분배는 고민 필요

8.1.3. 현재 차량의 탑승 가능 여부를 표시 (승객 자동 카운팅 불가능)

8.1.3.1. 탑승 가능 상태 정보 제공 (ADS-->키오스크)