Point to Plane System Calibration for Backpack based Multi-modal sensor system

1. Introduction

1.1. Background

1.1.1. 백팩형 센서 시스템의 필요성...

1.1.1.1. RGB-D 데이터의 활용

1.1.1.2. 멀티 모달 센서 시스템 (장점?)

1.1.1.3. 컴팩트 사이즈 (백팩) 센서 시스템 설명 장점?

1.1.2. 시스템 캘리브레이션의 필요성

1.1.2.1. 레버암 파라미터로 뭘 할 수 있는지

1.1.2.2. 시스템 캘리브레이션의 정의

1.2. Previous Study

1.2.1. overall (시스템 캘리브레이션 구분)

1.2.2. Lidar - Optical

1.2.2.1. point-point

1.2.2.2. point-line

1.2.2.3. point-plane

1.2.2.4. line-line

1.2.2.5. plane-plane

1.2.3. Lidar - Lidar

1.2.3.1. SLAM

1.2.3.2. ICP

1.2.3.3. ...

1.2.4. Compact size sensor system

1.2.5. Limitation... for previous

1.2.5.1. Disadvantages from using Control Feature to calibration.

1.2.5.2. GCPs are needed

1.2.5.3. 라이다-라이다의 경우....

1.3. Purpose of this study

1.3.1. 정확하고 효율적인 캘리브레이션 방법 제안

1.3.2. 컴팩트 사이즈 센서 시스템을 위한 시스템 캘리브레이션 방법론, 프레임 워크 제안

1.4. Method Summary

1.4.1. Point 2 Plane Method

1.4.2. 광학-라이다 간의 캘리브레이션을 해서 전체를 global optimization으로 계산…

2. Method

2.1. Explanation about the sensor system: (0.5 page)

2.1.1. Overall

2.1.2. Self Calibration

2.1.2.1. Optical sensor

2.1.2.2. Lidar sensor

2.2. Flow chart?

2.2.1. 여기서 센서 시스템 구조 해석 설명?

2.3. System Calibration Method

2.3.1. RGB-Lidar: Point 2 Plane

2.3.1.1. Mathematical model

2.3.1.1.1. Reference 설명

2.3.1.1.2. 적용에 대하여 설명

2.3.1.2. Simulation Experiments

2.3.1.2.1. 설계

2.3.1.2.2. 결과

2.4. Global Opimization

3. Results

3.1. Calibration RGB-Lidar

3.2. Global Opimization

3.3. Evaluation

3.3.1. RGB-Lidar

3.3.2. Lidar-Lidar

4. Conclusion