Programación de un Robot Industrial

1. Un robot se define como un manipulador, ya que está capacitado para objetos Multifuncional, reprogramable y adotado con varioa grados de libertad.

2. Control del Robot.

2.1. Modulo de control del manipulador: - Almacén de información de la programación - Mediador comunicación robot - planta

3. Programación.

3.1. Lenguaje de programación: RAPID

3.2. Software de programación: - Robotstudio - Flexpendat

4. - Rutinas: Declaración de datos + conjunto de instrucciones. - Instrucciones: Implican eventos.

4.1. Rutinas: - de entrada - de procedimiento - función

4.2. Instrucciones: - de movimiento - de acción

5. Instrucciones de Acción

5.1. - Instrucciones de manejo E/S

5.1.1. - Señal - Reset Señal - Dinput /Douput

5.2. - Instrucciones de condición de espera

5.2.1. - WaitDi di/WaitDo do - WaitTime ti - WaitUntil "condición lógica"

5.3. - Instrucciones de control de flujo

5.3.1. - If - For - While

6. Tipos de Datos:

6.1. Constantes: Datos de un valor fijo.

6.2. Variables: Datos cuyo valor puede variar durante la ejecución del programa.

6.3. Presistentes: Datos que recuerdan el ultimo valor asigando.

6.4. Atómicos: En ellos solo se guarda un dato.

6.5. Registro: En ellos se guardan de forma ordenada, más de un dato.

7. Datos Atómicos:

7.1. - num: Asignación de valores numéricos, enteros o reales - bool: Designación de valores lógicos. TRUE/FALSE

8. Registros:

8.1. - pos: Representa posiciones X, Y y Z en milimetros. - loaddata: Sirve para describir la carga colocada en la muñeca del robot. - tooldata: Describe las características de una herramienta. - robtarget: Sirve para definir la posición del robot y de sus ejes.