SISTEM KENDALI ROBOT HUMANOID DALAM MENGATASI GAYA DORONG DARI BELAKANG DENGAN MELANGKAH

1. Bab 3 Dasar Teori

1.1. Robot humanoid

1.2. Kinelatika robot humanoid

1.2.1. Koordinay global dan lokal

1.2.2. Perputaran sudut roll, pitch, dan yaw

1.2.3. Inverse kinematic

1.3. Sensor IMU

1.3.1. Akselerometer

1.3.2. Giroskop

1.4. Model pendulum terbalik

1.5. LQR

2. Bab 4 Analisis dan Perancangan

2.1. Analisis sistem

2.2. Tahapan penelitian

2.3. Skenario misi

2.4. Desain model sistem

2.4.1. Inverse kinematic (Denavit Hartenberg)

2.4.2. Pendulum terbalik

2.5. Rancangan perangkat keras

2.5.1. Perangkat keras mekanik

2.5.2. Pernagkat keras elektronik

2.6. Sistem kendali

2.6.1. State space sistem

2.6.2. Validasi model dengan matlab

2.6.3. Rancangan blok diagram kendali

2.6.4. Rancangan simulasi

2.7. Rancangan pengujian

2.7.1. Pengukuran kemiringan sudut badan robot

2.7.2. Pengujian kestabilan gerak melangkah tanpa gangguan gaya dorong dari belakang

2.7.3. Pengujian kestabilan gerak melangkah setelah mendapat gangguan gaya dorong dari belakang

3. Bab 5 Implementasi

3.1. Pembuatan perangkat keras

3.1.1. Mekanik

3.1.2. Elektronik

3.2. Penentuan parameter kendali

3.3. Kalibrasi sensor

3.4. Pengujian kestabilan gerak melangkah tanpa gangguan gaya dorong dari belakang

3.5. Pengujian kestabilan gerak melangkah setelah mendapat gangguan gaya dorong dari belakang

4. Bab 7 Kesimpulan

5. Bab 1 Pendahuluan

5.1. Latar belakang

5.2. Rumusan masalah

5.3. Batasan masalah

5.4. Tujuan penelitian

5.5. Manfaat penelitian

5.6. Metodologi penelitian

5.7. Sistematika penulisan

6. Bab 2 Tinjauan Pustaka

7. Bab 6 Hasil dan Pembahasan

7.1. Hasil kalibrasi sensor

7.2. Hasil dan pembahasan pengujian kestabilan gerak melangkah tanpa gangguan gaya dorong dari belakang

7.3. Hasil dan pembahasan pengujian kestabilan gerak melangkah setelah mendapat gangguan gaya dorong dari belakang