1. Comunicar
1.1. Transmitir Imagen
1.2. Analizar Sistema
1.2.1. Transmitir Estado
1.2.2. Ejecutar Autodiagnósticos de Forma Constante
1.2.3. Reportar Fallas
1.3. Comunicar Posición
1.3.1. Transmitir coordenadas
1.3.2. Actualizar la Ubicación
1.3.3. Avisar de Límite de Rango
2. Auxiliares
2.1. Alimentación
2.1.1. Generación de Energía
2.1.2. Almacenamiento de Energía
2.1.3. Distribución de Energía
2.2. Protección
2.2.1. Generar Soporte (Estructural)
2.2.1.1. Resistir Golpes
2.2.1.2. Resistir Cambios de Presión
2.2.2. Ser Impermeable
2.2.3. Proteger la Fauna Marina
3. Recolectar
3.1. Reconocer Plástico
3.2. Extraer
3.2.1. Manipular Resíduos
3.3. Almacenar
3.3.1. Calcular Almacenamiento
3.4. Vaciar Carga
4. Posicionar
4.1. Estabilización
4.1.1. Mantener Posición
4.1.1.1. Evitar giros
4.1.1.1.1. Sensar Inclinación
4.1.1.1.2. Corregir Inclinación
4.1.1.2. Mantener Rumbo
4.1.1.2.1. Sensar Cambios de Dirección
4.1.1.2.2. Corregir Cambios de Dirección
4.2. Obtener Ubicación
5. Trasladar
5.1. Sumergirse
5.1.1. Desplazar Volumen de Agua a Aire
5.2. Flotar
5.2.1. Desplazar Volumen de Agua a Aire
5.3. Avanzar
5.4. Detenerse
5.5. Girar
6. Controlar
6.1. Elegir modo
6.1.1. Operar Manualmente
6.1.1.1. Recibir Parámetros de Operación
6.1.2. Operar Automáticamente
6.1.2.1. Calcular Parámetros de Operación
6.1.2.2. Reconocer Entorno
6.1.2.2.1. Iluminar Cercanía