1. Tipos de accidentes causados por robots son debido a: Colisión entre robots y hombre Aplastamiento al quedar entre el robots y algún elemento fijo. Proyección de una pieza o material transportada por el robot. Los accidentes provocados por robots se deben normalmente a: Un mal funcionamiento del sistema de control. Acceso indebido de personal a la zona de trabajo. Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento, programación, etc. Rotura de partes mecánicas por corrosión o fatiga. Liberación de energía almacenada. Sobrecarga del robot. Medio ambiente o herramientas peligrosa
2. Es el conjunto de actividades desarrolladas para poder compensar el desgaste y la pérdida de piezas que el uso y el tiempo provocan en las distintas instalaciones o equipos
2.1. Tipos de mantenimiento:
2.2. Mantenimiento correctivo
2.3. Mantenimiento preventivo
2.4. Mantenimiento predictivo
3. En ellos la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar. Tipos de actuadores neumáticos:
3.1. Cilindros neumáticos.
3.2. Motores neumáticos
4. Tipos o configuración de articulaciones Esférica o de rotula Planar Tornillo Prismática Rotación Cilíndrica
5. Los tipos de configuraciones de eje mas frecuentes son. Robot cartesiano Robot cilíndrico Robot esférico o polar Robot SCARA Robot angular o antropomórfico
6. Transmisiones .
6.1. Transmisión: Es el elemento encargado de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones Debe tener un tamaño y peso reducido. Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables
6.1.1. sistema de transmisión especifico para robot
6.1.1.1. Circular –circular.
6.1.1.2. Circular –lineal.
6.1.1.3. Lineal –circular
6.1.2. Sistemas de accionamiento.
6.1.3. Sistemas sensoriales.
6.1.4. Sistemas de control.
6.1.5. Elementos terminales
7. Seguridad
8. Mantenimiento
9. Válvulas
9.1. Válvula 2/2
9.2. Válvula 3/2
9.3. Válvula 4/2
9.4. Válvula de simultaneidad o válvula Y: Tiene dos entradas X e Y con una salida A. El paso solamente esta abierto si recibe una señal de ambas entradas
9.5. Válvula selectora o valvula“O”: Esta válvula de cierre tiene dos entradas X e Y con una salida A. Si la entrada X recibe presión el embolo cierra la entrada Y, con lo que el aire pasa de X hacia A. Si el aire pasa de Y hacia A queda bloqueada la entrada X
10. Actuadores neumáticos
11. Reductores
11.1. Es el elemento encargado de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot
11.1.1. Las características mínimas de un reductor son:
11.1.1.1. Bajo peso
11.1.1.2. Tamaño reducido
11.1.1.3. Bajo rozamiento
11.1.1.4. Capaz de realizar una reducción elevada de velocidad en un único paso
11.1.2. Tipos de reductores
11.1.2.1. HDUC
11.1.2.2. CYCLO
11.1.2.3. REDEX –ACBAR
12. Estructura mecánica. Un robot esta formado por articulaciones las cuales son la unión de eslabones que permiten el movimiento entre cada dos eslabones consecutivos
13. Sensores
13.1. Los sensores son los encargados de informar cual es el estado del robot y su entorno, esto para realizar sus tareas con la adecuada precisión, velocidad e inteligencia
13.1.1. Tipos de sensores
13.1.2. Sensores internos
13.1.3. Sensores de presencia.
13.1.4. Sensores de posición.
13.1.5. Sensores de velocidad
13.1.6. Sensores externos
14. Efector final
14.1. Los efectores finales: o también llamados elementos terminales son los encargados de interactuar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de sujeción como herramientas Tipo de efectores finales
14.1.1. Pinza de enganche
14.1.2. Ventosas de vacío
14.1.3. Electroimán
15. Actuadores eléctricos
15.1. Tipos de actuadores eléctricos
15.1.1. Motores de corriente continua
15.1.1.1. Controlados por inducido.
15.1.1.2. Controlados por excitación
15.1.2. Motores de corriente alterna
15.1.2.1. Síncronos
15.1.2.2. Asíncronos
15.1.3. Motores paso a paso
15.1.3.1. De imanes permanentes
15.1.3.2. De reluctancia variable
15.1.3.3. Híbridos
15.1.4. Motores de corriente continua Controlados por inducido Controlados por excitación Motores de corriente alterna
16. Actuadores hidráulicos
16.1. Estos tipos de actuadores no se diferencian funcionalmente en mucho a los neumáticos, la diferencia es que en vez de utilizar aire se usa aceite mineral a una presión entre 50 y 100 bar, llegando en ocasiones hasta los 300 bar. Tipos de actuadores hidráulicos
16.1.1. Actuadores del tipo cilindro
16.1.1.1. Simple efecto
16.1.1.2. Doble efecto
16.1.2. Actuadores del tipo motores
16.1.2.1. Motores de aletas
16.1.2.2. Motores de pistones
17. Actuadores
17.1. Es el elemento encargado de generar el movimiento de los elementos del robot según las ordenes dadas por la unidad de control Tipos de actuadores
17.1.1. Actuadores neumáticos
17.1.2. Actuadores hidráulicos
17.1.3. Actuadores eléctricos
17.2. Características a considerar para la selección de un actuador
17.2.1. Potencia
17.2.2. Controlabilidad
17.2.3. Peso y volumen
17.2.4. Precisión
17.2.5. Velocidad
17.2.6. Mantenimiento
17.2.7. Costo