ROBOT INDUSTRIAL

1. Qué es un robot industrial

1.1. Es un manipulador multifuncional reprogramable que tiene la capacidad de mover piezas, herramientas y otros dispositivos con el objetivo de desarrollar diferentes tareas. La primera vez que fue utilizada la palabra robot fue en el año de 1921, cuando el escritor checo Karel Capek estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum ´s Universal Robot. Isaac Asimov fue el máximo impulsador de la palabra robot. Octubre 1945 publico en una revista la tres leyes de la robótica: 1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño. 2. Un robot ha de obedecer las ordenes de un ser humano, excepto si tales órdenes entran conflicto con la primera ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera y segunda ley.

2. Tipos de robots industriales

2.1. Manipuladores

2.1.1. Se trata de sistemas mecánicos multifuncionales con un control sencillo que puede manejarse en remoto y puede ser servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientas piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción de su entorno. Normalmente su uso es el realizar una tarea de manera cíclica, pudiendo adaptar a otra sin cambios permanente en su material.

2.1.2. Control por computador

2.1.2.1. Son los robots industriales más populares del mercado. Se caracterizan por su precisión y se programan y controlan a través de una computadora para desarrollar diferentes secuencias.

2.1.2.1.1. Micro-robots

3. Robots Inteligentes

3.1. Los robots inteligentes o androides se asemejan a los anteriores, pero ejecutan otras acciones; aprenden de su entorno, son autoprogramables y, por tanto, autónomos para tomar decisiones.

3.1.1. Robots Cartesianos

3.1.1.1. Es un robot industrial cuyos 3 ejes principales (X, Y, Z) de control son lineales y forman ángulos rectos unos respecto de otros. Su estructura puede ser de tipo voladizo o en pórtico. Son muy rápidos, precisos, de fácil control y de elevada capacidad de carga

3.1.1.1.1. Robot Scara

4. Características de los robots industriales

4.1. Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales. Todo ello a partir de trayectorias variables para ejecutar diversas tareas cíclicas y adaptables. Las principales formas de clasificar los robot industriales: AFRI. IFR. Generación. Función.

4.2. AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial) TIPO A: Manipulador con control manual o telemando. TIPO B: Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico. TIPO C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. TIPO D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de éstos.

4.3. IFR (Federación Internacional de Robótica) Robot secuencial: Sigue una serie de instrucciones previamente programadas. Robot de trayectoria controlable: Posibilidad de controlar la trayectoria que sigue para llegar a un punto. IFR (Federación Internacional de Robótica) Robot adaptativo: Robot telemanipulador: No tienen la capacidad de tomar decisiones de forma autónoma y se utilizan en sitios donde las personas no pueden acceder o dónde es peligroso acceder.

4.4. 1ª Generación: MANIPULADORES Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones del entorno. 2ª Generación: DE APRENDIZAJE Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. 3ª Generación: CONTROL SENSORIZADO Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificación automática de tareas, tomar y analizar la información de su entorno de trabajo, etc. 4ª Generación: INTELIGENTES Sensores más sofisticados, con capacidad de ejecutar algoritmos complejas, capacidad de adaptarse a entorno mediante el uso “el conocimiento difuso” y/o “redes neuronales” para mejorar las prestaciones en tiempo real

4.5. Función (Clase) Clase 1: Sostener y dejar. Clase 2: Seguir trayectoria. Clase 3: Montaje de detalles.