1. Testing and Validation
2. Control
2.1. What method will be used to control it?
2.1.1. An overview of robot force control
2.1.1.1. Impedance control
2.1.1.1.1. By adjusting the relationship between speed and force applied, this control method makes interacting with Apple more natural.
2.1.1.2. Hybrid Position/Force Control
2.1.1.2.1. This allows the handle to be adjusted simultaneously to position and force, which is especially useful for adjusting the irregular shape of the apple and the size while maintaining a secure grip.
2.1.1.3. Explicit Force Control
2.1.1.3.1. Direct force feedback ensures that the gripper applies the right amount of force to the apple without damaging it. This is particularly important for fragile or dissimilar objects such as fruit.
2.1.1.4. Admittance control
2.1.1.4.1. Reinforce the relationship between movement and usability Force. But performance limitations and stability issues may not be possible The best choice
2.1.1.5. Stiffness Control
2.1.1.5.1. Delicate objects due to emphasis Emphasis on grip strength rather than precision Use of force
2.1.1.6. Advanved control methods (Robust, Adaptive, Learning)
2.1.1.6.1. It may not be necessary for a A fairly straightforward forced response The apple-grabbing mission
3. force feedback control
3.1. การรวมของเซนเซอร
3.2. ความระเอียดความเเม่นยำของเซนเซอร
3.2.1. ต้องใช้ความเม่นยำเท่าไหร่ถึงเหมาะ
3.3. ความเร็วในการประมวลผมข้อมูล
3.3.1. ต้องใช้ความเร็วเท่าไหร่ในการประมวลผลทีเหมาะสำหรับ gripper
4. Mechanical Design
4.1. กลไกการทำงาน
4.1.1. มีกลไกเเบบไหนเหมาะบ้าง
4.1.1.1. Tendon-Driven Grippers
4.1.1.1.1. ข้อดี
4.1.1.1.2. ข้อเสีย
4.1.1.2. Soft Robotic Grippers
4.1.1.2.1. ข้อดี
4.1.1.2.2. ข้อเสีย
4.1.1.3. Direct-Drive gripper
4.1.1.3.1. ข้อดี
4.1.1.3.2. ข้อเสีย
4.1.1.4. Modular and Reconfigurable Grippers
4.1.1.4.1. ข้อดี
4.1.1.4.2. ข้อเสีย
4.1.1.5. Adaptive gripper
4.1.1.5.1. ข้อดี
4.1.1.5.2. ข้อเสีย
4.1.1.5.3. Three-Fingered Adaptive Grippers