1. FREE SPACE
1.1. Label
1.1.1. Phần đường đi bộ,đi xe - đường nhựa,vỉa hè
1.1.2. Đoạn không gian trống, đường đất có thể di chuyển xe
1.1.3. Những vật thể nhỏ trên mặt đường mà xe có thể đi qua dễ dàng
1.2. NOT label
1.2.1. Đường ruộng đất
1.2.2. Vỉa hè quá hẹp
1.2.3. Đoạn đường xe oto không thể đi
1.2.4. Khu vực bên trong nhà
1.2.5. Bậc thềm trước nhà
2. Bump
2.1. Label
2.1.1. Những vật thể mà phương tiện có thể di chuyển
2.1.2. Mặt phẳng nghiêng giúp xe lên vỉa hè
2.1.3. Dán cả mặt bên của bump
2.1.4. Ống nước, thanh gỗ đặt trên mặt bump
2.2. NOT label
2.2.1. Ống nước
2.2.2. Thanh gỗ
3. Drain
3.1. Label
3.1.1. Cống thoát nước - có rãnh để nước chảy vào
3.2. NOT label
3.2.1. Ở xa, không thấy rõ, không thấy rãnh thoát nước
4. HoleCover
4.1. Label
4.1.1. Nắp cống
4.2. NOT label
4.2.1. Ở xa, không thấy rõ
5. SpeedBump
5.1. Label
5.1.1. Gờ giảm tốc
5.1.2. Các loại có chức năng tương tự gờ giảm tốc
5.2. NOT label
6. Impassable Step
6.1. Label
6.1.1. Gờ cao ngăn xe đi lên
6.1.2. Chỉ dán mặt bên của gờ
6.1.3. Chặn giữa 2 freespace vs freespace/bãi cỏ/bãi đất
6.2. NOT label
6.2.1. Quá xa hoặc nhìn không rõ
7. PassableStep
7.1. Label
7.1.1. Gờ thấp xe đi qua được
7.1.2. Step thấp nối giữa 2 Freespace
7.2. NOT label
7.2.1. Gờ quá thấp = freespace
7.2.2. Step nối giữa 2 background, freespace và background
7.2.3. Các step nối giữa freespace + background = background
7.2.4. Nếu độ cao lề đường tăng dần => background step cao hơn step thường
8. Line
8.1. Label
8.1.1. Tất cả các vạch kẻ đường có thể nhìn thấy trên mặt đất (ví dụ: vạch đỗ xe, vạch làn đường, đường phía trước cầu thang, vạch chéo, vạch đứt,..
8.1.2. Drop-off zone
8.1.3. Tất cả các vạch có độ dày tương tự vạch đỗ xe
8.1.4. Trường hợp có vạch cũ và mới. Thao tác với vạch mới nhất
8.1.5. Vạch bị mờ -
8.1.5.1. =>
8.1.5.1.1. Phán đoán + kẻ theo logic
8.2. NOT label
8.2.1. Chữ trên mặt đường,...
8.2.2. Line quá nhỏ, không nhìn thấy được
8.2.3. Vạch bao quanh vạch nhỏ đánh dấu khu vực khuyết tật
8.2.4. vạch cho người đi bộ với các vạch kẻ mỏng
8.2.5. Không gian đỗ xe phân biệt bằng các loại gạch.
8.2.6. Nếu vạch bị hư hỏng nặng
9. Vehicle
9.1. Label
9.1.1. Tất cả các phương tiện có thể điều khiển
9.1.2. xe được phủ bởi bạt che xe
9.1.3. Các xe chức năng
9.1.3.1. Xe ủi,...
9.2. NOT label
9.2.1. Các phương tiện 2 bánh
9.2.2. phần xe bị che bởi cột
9.2.3. Xe quá nhỏ hoặc không phân biệt rõ được
10. Pillar
10.1. Label
10.1.1. Các cột trong bãi đỗ xe (ex. bãi đỗ xe trong nhà, chung cư, hầm
10.1.2. Bao gồm
10.1.2.1. tất cả các phần đính kèm của cột ( ví dụ: biển báo, bình cứu hỏa, gương,...)
10.1.2.2. Ống nước dọc theo cột
10.2. NOT label
10.2.1. Ống nước chạy ngang
10.2.2. Các vật thể, đối tượng thẳng đứng trên đường không được coi là cột (ví dụ: đèn đường, trụ điện,....
10.2.3. Cột tường được tính là Background
11. Stopper
11.1. Label
11.1.1. Stopper được nhìn thấy 100% (không bị che bởi các vật thể khác) và không được sử dụng bởi xe khác
11.2. NOT label
11.2.1. Stopper không điển hình = background
12. Stopper-Occluded
12.1. Label
12.1.1. bị che bởi các vật thể khác hoặc được sử dụng bởi xe khác
12.1.2. Bị che do hình ảnh bị méo, hoặc do Ego-vehicle cũng đều phải để là Stopper-Occluded.
12.2. NOT label
13. Disable Mark
13.1. Label
13.1.1. Label sát với hình dạng của đối tượng. Không label dạng box
13.1.2. Mặc dù hình dạng là nhiều mảnh nhưng phải làm thành 1 Polygon
13.2. NOT label
13.2.1. Chỉ tính những hình trên mặt đất, không tính trên cột hoặc tường
13.2.2. Chỉ khoanh khi thấy rõ ràng, không bị che hoặc quá mờ
14. Pedestrian
14.1. Label
14.1.1. Người đi bộ
14.1.2. Túi xách của người đi bộ
14.1.3. Khi bị che bởi các vật thể khác, nhìn thấy >30% mới khoanh
14.2. NOT label
14.2.1. Xe của người đi bộ/ ô/
14.2.2. Việc dán nhãn bị loại trừ đối với các vật thể tiếp xúc với mặt đất, chẳng hạn như xe đẩy hoặc kéo phía sau. (Xử lý Background với xe)
14.2.3. Khi người đi bộ sử dụng xe máy, kickboard, segway, chỉ khoanh phần người không khoanh xe
15. Ego-vehicle
15.1. Label
15.1.1. 4 góc của máy ảnh và xe chứa camera chụp ảnh
15.2. NOT label
16. Background
16.1. Label
16.1.1. Xử lý Background tất cả các không gian mà xe không thể lái (ví dụ: lan can, hàng rào)
16.1.2. Tất cả các đối tượng ngoài các Class trên được xử lý là Background