Notación Denavit Hartenberg

1. Determinación de parámetros de eslabon.

1.1. La trama de referencia {0} (sujeta a la base inmóvil), normalmente se alinea con la trama de articulación {1}.

1.2. Las tramas de los vinculos se nombran por número, de acuerdo al vinculo al cual están unidas. Es decir, la trama {i}, se une a rígidamente al vínculo i.

2. Determinacion de Parámetros de articulación.

2.1. a_i = La distancia de Z_i a Z_i+1 MEDIDA SOBRE Xi.

2.2. Alfa_i = es el ángulo de Z_i a Z_i + 1 MEDIDO SOBRE X_i.

2.3. d_i = la distancia de X_(i-1) a X_i MEDIDA SOBRE Z_i.

2.4. Tetha_i = es el ángulo de X_(i-1) a X_i MEDIDO SOBRE Z_i.

3. Valores por convención.

3.1. a_0 = a_n = 0

3.2. Alfa_0 = Alfa_n = 0

3.3. Para i = 1, Si la articulación es rotacional -> d_i = 0.

3.4. i = n si la articulacion es prismática Tetha_i = 0.

3.5. Alfa es el angulo de torsión.

3.6. a_(i-1) es la longitud del eslabón i-1.

4. Asignación de sistemas de referencia.

4.1. Identificar la base fija y enumerarla como 0

4.2. Enumerar los eslabones empezando con #1 al primer eslabón fijo.

4.3. Enumerar Cada Articulación empezando con #1, la cuál corresponde al primer grado de libertad.

4.4. Localizar los ejes de ariculación teniendo en cuenta que: Si es rotativa, esta coincide con el eje de rotación, si es prismática coincide con el eje de desplazamiento

4.5. El z_i coincide con el eje de articulación.

4.6. y_i se obtiene de la Ley de la mano derecha...

4.7. x_i es sobre d_i y apunta de i a i+1

4.8. Dibujar lineas infinitas para extender los ejes de articulación.

5. Numeración de los eslabones.

6. Numeración de articulaciones

7. Recordar que cada eslabón i tiene su propio sistema de referencia i y tiene su origen en el eje de articulación i.